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dc.contributor.advisor1Honório, Leonardo de Mello-
dc.contributor.advisor1Latteshttp://lattes.cnpq.br/4319412527458142pt_BR
dc.contributor.advisor-co1Soares Junior, Delfim-
dc.contributor.advisor-co1Latteshttp://lattes.cnpq.br/6891455814459982pt_BR
dc.contributor.referee1Marcato, André Luís Marques-
dc.contributor.referee1Latteshttp://lattes.cnpq.br/1033215067775319pt_BR
dc.contributor.referee2Cerqueira, Augusto Santiago-
dc.contributor.referee2Latteshttp://lattes.cnpq.br/3648221859200471pt_BR
dc.contributor.referee3Pinto, Milena Faria-
dc.contributor.referee3Latteshttp://lattes.cnpq.br/9537851345288279pt_BR
dc.contributor.referee4Moreira, António Paulo Gomes Mendes-
dc.contributor.referee4Latteshttp://lattes.cnpq.br/9452560221551641pt_BR
dc.creatorLopes, Vitor Mainenti Leal-
dc.creator.Latteshttp://lattes.cnpq.br/6057454888889576pt_BR
dc.date.accessioned2024-10-21T11:49:35Z-
dc.date.available2024-10-18-
dc.date.available2024-10-21T11:49:35Z-
dc.date.issued2024-09-27-
dc.identifier.urihttps://repositorio.ufjf.br/jspui/handle/ufjf/17521-
dc.description.abstractIn recent years, new techniques for inspecting power transmission lines have been developed with great potential to improve and, in some cases, even replace traditional inspection procedures such as the use of helicopters and cars. A series of Unmanned Aerial Vehicles (UAVs), with fixed and/or rotary wings, as well as vehicles that climb the power transmission line, promise to revolutionize the inspection market. In an incipient way, some works point to the fusion of some technologies, such as the development of multi-rotor UAVs with the ability to dock and move over the power transmission line. In this sense, the current work is proposed presenting significant advances, such as the super-actuated control provided by tilt-rotors, with angle deflection capability and maintenance of active motors on the power transmission line. The work presents the design, dynamic modeling, and simulation of a super-actuated UAV capable of moving over the conductor cable without the need for a new locomotion system for this. In addition, the aircraft allows for faster response and indispensable capability to approach for landing at an arbitrary position on the power transmission line instead of the lowest point of the catenary (due to its ability to rotate the tilt-rotors). To this end, project details are presented with a description of the subsystems, construction of a prototype and tests of some critical systems. Then, the dynamics of the normal flight mode and of the coupled to the power transmission line mode are modeled and simulated. Results showed good stability and precise maneuvers for the coupled to the power transmission line mode and for the flight mode, without overshoots, capable of traversing the entire catenary through different sets of Real Control Actions (RCA).pt_BR
dc.description.resumoNos últimos anos, novas técnicas de inspeção de linhas de transmissão de energia elétrica foram desenvolvidas com grande possibilidade de melhorar e, em alguns casos, até mesmo substituir os procedimentos tradicionais de inspeção, como o uso de helicópteros e carros. Uma série de Veículos Aéreos Não Tripulados (VANTs), com asa fixa e/ou rotativa, além de veículos que sobem nas linhas de transmissão de energia elétrica, prometem revolucionar o mercado de inspeção. De forma incipiente, alguns trabalhos apontam para a fusão de algumas tecnologias, como o desenvolvimento de VANTs multi-rotores com a capacidade de acoplar e se mover sobre a linha de transmissão de energia elétrica. Nessa linha, o trabalho atual é proposto apresentando avanços significativos, tais como a capacidade de controle super-atuado com tilt-rotors, com capacidade de deflexão emângulo e manutenção dos motores ativos na linha de transmissão de energia elétrica. O trabalho apresenta o projeto, modelagem dinâmica e simulação de um VANT super-atuado capaz de se mover sobre o cabo condutor sem a necessidade de um novo sistema de locomoção para isso. Alám disso, a aeronave permite uma resposta mais ágil e a capacidade indispensável para aproximar para o pouso em uma posição arbitrária da linha de transmissão de energia elétrica em vez do ponto mais baixo da catenária (devido à sua capacidade de inclinar os tilt-rotors). Para isso, é apresentado detalhamento de projeto com descrição dos subsistemas, construção de um protótipo e testes de alguns sistemas críticos. Em seguida, a dinâmica do modo normal e a dinâmica do modo acoplado à linha de transmissão são modeladas e simuladas. Os resultados mostraram boa estabilidade e manobras precisas para o modo acoplado à linha de transmissão elétrica e para o modo de voo, sem overshoots, capaz de percorrer toda a catenária por meio dos diferentes ajustes das Ações de Controle Real (RCA).pt_BR
dc.languageporpt_BR
dc.publisherUniversidade Federal de Juiz de Fora (UFJF)pt_BR
dc.publisher.countryBrasilpt_BR
dc.publisher.departmentFaculdade de Engenhariapt_BR
dc.publisher.programPrograma de Pós-graduação em Engenharia Elétricapt_BR
dc.publisher.initialsUFJFpt_BR
dc.rightsAcesso Abertopt_BR
dc.rightsAttribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Brazil*
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/br/*
dc.subjectRobô inspetor de linha de transmissão de energiapt_BR
dc.subjectHexacópteropt_BR
dc.subjectSuper-atuadopt_BR
dc.subjectProjeto aeronáuticopt_BR
dc.subjectModelagem dinâmicapt_BR
dc.subjectPower transmission line inspector robotspt_BR
dc.subjectHexacopterpt_BR
dc.subjectOver-actuatedpt_BR
dc.subjectAircraft designpt_BR
dc.subjectDynamic modelingpt_BR
dc.subject.cnpqCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICApt_BR
dc.titleDesenvolvimento de um veículo aéreo não-tripulado super-atuado para pouso, acoplamento e missões em linhas de transmissão de energiapt_BR
dc.typeTesept_BR
Appears in Collections:Doutorado em Engenharia Elétrica (Teses)



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