https://repositorio.ufjf.br/jspui/handle/ufjf/17521
File | Description | Size | Format | |
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vitormainentileallopes.pdf | 10.96 MB | Adobe PDF | View/Open |
DC Field | Value | Language |
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dc.contributor.advisor1 | Honório, Leonardo de Mello | - |
dc.contributor.advisor1Lattes | http://lattes.cnpq.br/4319412527458142 | pt_BR |
dc.contributor.advisor-co1 | Soares Junior, Delfim | - |
dc.contributor.advisor-co1Lattes | http://lattes.cnpq.br/6891455814459982 | pt_BR |
dc.contributor.referee1 | Marcato, André Luís Marques | - |
dc.contributor.referee1Lattes | http://lattes.cnpq.br/1033215067775319 | pt_BR |
dc.contributor.referee2 | Cerqueira, Augusto Santiago | - |
dc.contributor.referee2Lattes | http://lattes.cnpq.br/3648221859200471 | pt_BR |
dc.contributor.referee3 | Pinto, Milena Faria | - |
dc.contributor.referee3Lattes | http://lattes.cnpq.br/9537851345288279 | pt_BR |
dc.contributor.referee4 | Moreira, António Paulo Gomes Mendes | - |
dc.contributor.referee4Lattes | http://lattes.cnpq.br/9452560221551641 | pt_BR |
dc.creator | Lopes, Vitor Mainenti Leal | - |
dc.creator.Lattes | http://lattes.cnpq.br/6057454888889576 | pt_BR |
dc.date.accessioned | 2024-10-21T11:49:35Z | - |
dc.date.available | 2024-10-18 | - |
dc.date.available | 2024-10-21T11:49:35Z | - |
dc.date.issued | 2024-09-27 | - |
dc.identifier.uri | https://repositorio.ufjf.br/jspui/handle/ufjf/17521 | - |
dc.description.abstract | In recent years, new techniques for inspecting power transmission lines have been developed with great potential to improve and, in some cases, even replace traditional inspection procedures such as the use of helicopters and cars. A series of Unmanned Aerial Vehicles (UAVs), with fixed and/or rotary wings, as well as vehicles that climb the power transmission line, promise to revolutionize the inspection market. In an incipient way, some works point to the fusion of some technologies, such as the development of multi-rotor UAVs with the ability to dock and move over the power transmission line. In this sense, the current work is proposed presenting significant advances, such as the super-actuated control provided by tilt-rotors, with angle deflection capability and maintenance of active motors on the power transmission line. The work presents the design, dynamic modeling, and simulation of a super-actuated UAV capable of moving over the conductor cable without the need for a new locomotion system for this. In addition, the aircraft allows for faster response and indispensable capability to approach for landing at an arbitrary position on the power transmission line instead of the lowest point of the catenary (due to its ability to rotate the tilt-rotors). To this end, project details are presented with a description of the subsystems, construction of a prototype and tests of some critical systems. Then, the dynamics of the normal flight mode and of the coupled to the power transmission line mode are modeled and simulated. Results showed good stability and precise maneuvers for the coupled to the power transmission line mode and for the flight mode, without overshoots, capable of traversing the entire catenary through different sets of Real Control Actions (RCA). | pt_BR |
dc.description.resumo | Nos últimos anos, novas técnicas de inspeção de linhas de transmissão de energia elétrica foram desenvolvidas com grande possibilidade de melhorar e, em alguns casos, até mesmo substituir os procedimentos tradicionais de inspeção, como o uso de helicópteros e carros. Uma série de Veículos Aéreos Não Tripulados (VANTs), com asa fixa e/ou rotativa, além de veículos que sobem nas linhas de transmissão de energia elétrica, prometem revolucionar o mercado de inspeção. De forma incipiente, alguns trabalhos apontam para a fusão de algumas tecnologias, como o desenvolvimento de VANTs multi-rotores com a capacidade de acoplar e se mover sobre a linha de transmissão de energia elétrica. Nessa linha, o trabalho atual é proposto apresentando avanços significativos, tais como a capacidade de controle super-atuado com tilt-rotors, com capacidade de deflexão emângulo e manutenção dos motores ativos na linha de transmissão de energia elétrica. O trabalho apresenta o projeto, modelagem dinâmica e simulação de um VANT super-atuado capaz de se mover sobre o cabo condutor sem a necessidade de um novo sistema de locomoção para isso. Alám disso, a aeronave permite uma resposta mais ágil e a capacidade indispensável para aproximar para o pouso em uma posição arbitrária da linha de transmissão de energia elétrica em vez do ponto mais baixo da catenária (devido à sua capacidade de inclinar os tilt-rotors). Para isso, é apresentado detalhamento de projeto com descrição dos subsistemas, construção de um protótipo e testes de alguns sistemas críticos. Em seguida, a dinâmica do modo normal e a dinâmica do modo acoplado à linha de transmissão são modeladas e simuladas. Os resultados mostraram boa estabilidade e manobras precisas para o modo acoplado à linha de transmissão elétrica e para o modo de voo, sem overshoots, capaz de percorrer toda a catenária por meio dos diferentes ajustes das Ações de Controle Real (RCA). | pt_BR |
dc.language | por | pt_BR |
dc.publisher | Universidade Federal de Juiz de Fora (UFJF) | pt_BR |
dc.publisher.country | Brasil | pt_BR |
dc.publisher.department | Faculdade de Engenharia | pt_BR |
dc.publisher.program | Programa de Pós-graduação em Engenharia Elétrica | pt_BR |
dc.publisher.initials | UFJF | pt_BR |
dc.rights | Acesso Aberto | pt_BR |
dc.rights | Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Brazil | * |
dc.rights.uri | http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/br/ | * |
dc.subject | Robô inspetor de linha de transmissão de energia | pt_BR |
dc.subject | Hexacóptero | pt_BR |
dc.subject | Super-atuado | pt_BR |
dc.subject | Projeto aeronáutico | pt_BR |
dc.subject | Modelagem dinâmica | pt_BR |
dc.subject | Power transmission line inspector robots | pt_BR |
dc.subject | Hexacopter | pt_BR |
dc.subject | Over-actuated | pt_BR |
dc.subject | Aircraft design | pt_BR |
dc.subject | Dynamic modeling | pt_BR |
dc.subject.cnpq | CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA | pt_BR |
dc.title | Desenvolvimento de um veículo aéreo não-tripulado super-atuado para pouso, acoplamento e missões em linhas de transmissão de energia | pt_BR |
dc.type | Tese | pt_BR |
Appears in Collections: | Doutorado em Engenharia Elétrica (Teses) |
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