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dc.contributor.advisor1Honório, Leonardo de Mello-
dc.contributor.advisor1Latteshttp://buscatextual.cnpq.br/buscatextual/visualizacv.do?id=K4707900U4pt_BR
dc.contributor.advisor-co1Oliveira, Edimar José de-
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dc.contributor.referee1Cerqueira, Augusto Santiago-
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dc.contributor.referee2Barbosa, Pedro Gomes-
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dc.contributor.referee3Moraes, Carlos Henrique Valério de-
dc.contributor.referee3Latteshttp://buscatextual.cnpq.br/buscatextual/visualizacv.do?id=K4775478J5pt_BR
dc.contributor.referee4Vermaas, Luiz Lenarth Gabriel-
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dc.creatorAlves, Ana Sophia Cavalcanti-
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dc.date.accessioned2017-04-24T16:49:48Z-
dc.date.available2017-04-20-
dc.date.available2017-04-24T16:49:48Z-
dc.date.issued2012-11-27-
dc.identifier.urihttps://repositorio.ufjf.br/jspui/handle/ufjf/4142-
dc.description.abstractThis present work aims to apply and compare linear and nonlinear control techniques in attitude stabilization of a quadricopter. At first, is presented a aircraft dynamic model for simulation and control of the system. Then, will be described the principles of operation and some important characteristics about quadricopter’s assembling. Based on dynamic model, the control techniques are used to design the controllers. Four different controllers were designed: a PID controller, a LQR controller, a Lyapunov’s stability theory based controller, and a backstepping controller. They are applied to control the aircraft attitude, having as main task the inflight stabilization of quadricopter. At the end, the controllers are compared, validated and the simulation results and real implementation are presented. The best results of quadricopter attitude control are obtained using the nonlinear control technique of Backstepping.pt_BR
dc.description.resumoO presente trabalho tem como objetivo aplicar e comparar técnicas de controle lineares e não lineares no controle de estabilidade de um quadricóptero. Inicialmente, apresenta-se um modelo dinâmico da aeronave para a simulação e controle do sistema. Em seguida, descreve-se os princípios de funcionamento do veículo e algumas características importantes na construção do quadricóptero. Com base no modelo dinâmico, as técnicas de controle são utilizadas para projetar os controladores. Quatro diferentes controladores foram projetados: um controlador PID, um controlador LQR, um controlador com base na teoria de Lyapunov e um controlador utilizando a técnica de Backstepping. Eles são aplicados para controlar a atitude da aeronave, tendo como principal tarefa a estabilização do quadricóptero em voo. Por fim, os controladores são comparados, validados e os resultados das simulações e da implementação real no quadricóptero são apresentados. Os melhores resultados para o controle de estabilidade do quadricóptero são obtidos utilizando a técnica de controle não linear Backstepping.pt_BR
dc.description.sponsorshipCAPES - Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superiorpt_BR
dc.languageporpt_BR
dc.publisherUniversidade Federal de Juiz de Fora (UFJF)pt_BR
dc.publisher.countryBrasilpt_BR
dc.publisher.departmentFaculdade de Engenhariapt_BR
dc.publisher.programPrograma de Pós-graduação em Engenharia Elétricapt_BR
dc.publisher.initialsUFJFpt_BR
dc.rightsAcesso Abertopt_BR
dc.subjectQuadricópteropt_BR
dc.subjectControle de estabilidadept_BR
dc.subjectPIDpt_BR
dc.subjectLyapunovpt_BR
dc.subjectLQRpt_BR
dc.subjectBacksteppingpt_BR
dc.subjectQuadricopterpt_BR
dc.subjectStability controlpt_BR
dc.subjectPIDpt_BRpt_BR
dc.subjectLyapunovpt_BR
dc.subjectLQRpt_BR
dc.subjectBacksteppingpt_BR
dc.subject.cnpqCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICApt_BR
dc.titleEstudo e aplicação de técnicas de controle embarcadas para estabilização de vôo de quadricópterospt_BR
dc.typeTesept_BR
Appears in Collections:Doutorado em Engenharia Elétrica (Teses)



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