https://repositorio.ufjf.br/jspui/handle/ufjf/9942
File | Description | Size | Format | |
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milenafariapinto.pdf | 19.61 MB | Adobe PDF | View/Open |
DC Field | Value | Language |
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dc.contributor.advisor1 | Marcato, André Luís Marques | - |
dc.contributor.advisor1Lattes | http://buscatextual.cnpq.br/buscatextual/visualizacv.do?id=K4737297A6 | pt_BR |
dc.contributor.advisor-co1 | Urdiales, Cristina | - |
dc.contributor.advisor-co1Lattes | http://lattes.cnpq.br/ | pt_BR |
dc.contributor.advisor-co2 | Honório, Leonardo Mello de | - |
dc.contributor.advisor-co2Lattes | http://buscatextual.cnpq.br/buscatextual/visualizacv.do?id=K4707900U4 | pt_BR |
dc.contributor.referee1 | Dantas, Mário Antônio Ribeiro | - |
dc.contributor.referee1Lattes | http://buscatextual.cnpq.br/buscatextual/visualizacv.do?id=K4761699H4 | pt_BR |
dc.contributor.referee2 | Capretz, Miriam Akemi Manabe | - |
dc.contributor.referee2Lattes | http://buscatextual.cnpq.br/buscatextual/visualizacv.do?id=K4781721E1 | pt_BR |
dc.contributor.referee3 | Conceição, Andre Gustavo Scolari | - |
dc.contributor.referee3Lattes | http://buscatextual.cnpq.br/buscatextual/visualizacv.do?id=K4764517Z1 | pt_BR |
dc.contributor.referee4 | Aguiar, Eduardo Pestana de | - |
dc.contributor.referee4Lattes | http://buscatextual.cnpq.br/buscatextual/visualizacv.do?id=K4236602D7 | pt_BR |
dc.creator | Pinto, Milena Faria | - |
dc.creator.Lattes | http://buscatextual.cnpq.br/buscatextual/visualizacv.do?id=K4454654H9 | pt_BR |
dc.date.accessioned | 2019-05-08T15:28:15Z | - |
dc.date.available | 2019-04-24 | - |
dc.date.available | 2019-05-08T15:28:15Z | - |
dc.date.issued | 2019-04-03 | - |
dc.identifier.uri | https://repositorio.ufjf.br/jspui/handle/ufjf/9942 | - |
dc.description.abstract | E cient algorithm integration is a key issue in aerial robotics. However, only a few integration solutions rely on a cognitive approach. Cognitive approaches break down complex problems into independent units that may deal with progressively lower level data interfaces, e.g., sensors and actuators, up to higher level data, such as reasoning and decision. A cognitive architecture defines information flow among units to produce emergent intelligent behavior. Despite the improvements in autonomous decision making, several key issues remain open. A problem is a selection, coordination, and decision making related to the several specialized tasks required for fulfilling mission objectives. This research work addresses decision making for a cognitive architecture used to Unmanned Aerial Vehicle (UAV) missions, called ARCog, an acronym for Aerial Robotics Cognitive Architecture. The proposed architecture lays the groundwork for the development of a software platform aligned with the requirements of state-of-the-art technology in the field. The system is designed to provide high-level decision making. Besides, the architecture enables real-time decision-making with intelligent social behavior among the agents. The main algorithms used to test the architecture in an outdoor environment are detailed as well as their results. The experiments confirmed the success of the proposed cognitive architecture. The partial results have shown technical feasibility and e ectiveness of the ARCog in di erent scenarios, such as Search and Rescue, Inspection and Surveillance missions. | pt_BR |
dc.description.resumo | A integração eficiente de algoritmos é uma questão fundamental na robótica aérea. No entanto, apenas algumas soluções de integração utilizam uma abordagem cognitiva. Abordagens cognitivas dividem problemas complexos em unidades independentes que podem lidar com interfaces de dados de nível progressivamente inferiores, por exemplo, sensores e atuadores, até dados de nível superior, tais como raciocínio e decisão. Uma arquitetura cognitiva define o fluxo de informações entre as unidades para produzir um comportamento inteligente emergente. Apesar das melhorias na tomada de decisão autônoma, várias questões-chave permanecem em aberto. Um problema é a seleção, coordenação e tomada de decisões relacionadas às diversas tarefas especializadas necessárias para o cumprimento dos objetivos da missão. Este trabalho de pesquisa aborda a tomada de decisão para uma arquitetura cognitiva usada em missões de Veículos Aéreos Não Tripulados (UAV), denominada ARCog, sigla de Arquitetura Cognitiva de Robótica Aérea. A arquitetura proposta estabelece as bases para o desenvolvimento de uma plataforma de software alinhada com os requisitos da tecnologia de ponta na área de pesquisa em questão. O sistema é projetado para fornecer decisões de alto nível. Além disso, a arquitetura permite a tomada de decisões em tempo real com comportamento social inteligente entre os agentes. Os principais algoritmos usados para testar a arquitetura em um ambiente externo são detalhados, bem como seus resultados. Os experimentos confirmaram o sucesso da arquitetura cognitiva proposta. Os resultados parciais mostraram a viabilidade técnica e a eficácia do ARCog em diferentes cenários, como em missões de Busca e Resgate, Inspeção e Vigilância. | pt_BR |
dc.language | eng | pt_BR |
dc.publisher | Universidade Federal de Juiz de Fora (UFJF) | pt_BR |
dc.publisher.country | Brasil | pt_BR |
dc.publisher.department | Faculdade de Engenharia | pt_BR |
dc.publisher.program | Programa de Pós-graduação em Engenharia Elétrica | pt_BR |
dc.publisher.initials | UFJF | pt_BR |
dc.rights | Acesso Aberto | pt_BR |
dc.subject | Veículo aéreo não tripulado | pt_BR |
dc.subject | Sistemas inteligentes | pt_BR |
dc.subject | Missão autônoma | pt_BR |
dc.subject | Arquitetura descentralizada | pt_BR |
dc.subject | Tomada de decisão | pt_BR |
dc.subject | Unmanned aerial vehicle | pt_BR |
dc.subject | Intelligent systems | pt_BR |
dc.subject | Autonomous mission | pt_BR |
dc.subject | Decentralized architecture | pt_BR |
dc.subject | Decision making | pt_BR |
dc.subject.cnpq | CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA | pt_BR |
dc.title | ARCog: an aerial robotics cognitive architecture | pt_BR |
dc.type | Tese | pt_BR |
Appears in Collections: | Doutorado em Engenharia Elétrica (Teses) |
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